焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤辦法和進(jìn)程：


　　視覺傳感器是一種高效的焊縫處理工具。


　　CCD攝像機(jī)采用CCD器材代替攝像管實(shí)現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲(chǔ)存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。


　　首先，通過收集焊縫圖畫，將收集到的圖畫要通過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技能及其圖畫恢復(fù)技能等處理。


　　其次，進(jìn)行閥值切割、梯度切割、邊際檢測(cè)、區(qū)域增長(zhǎng)、模板匹配等切割辦法。


　　再次，將圖畫細(xì)化、粗化、間隔變換等二值圖畫運(yùn)算辦法，給物體標(biāo)序號(hào)的辦法，去除偽線條等處理。


　　最后，進(jìn)行特征提取，將焊縫邊際提取出來(lái)，使機(jī)器人可以識(shí)別，從而進(jìn)行焊接。